Nasceu em Franca (SP), em 27 de julho de 1917, tendo aqui vivido cinco anos. Posteriormente, a família Castro mudou-se para Ribeirão Preto e São Paulo, onde Wagner começou a desenhar sozinho. Já adulto, decidiu-se dedicar à pintura, mas freqüentou a escola de Belas Artes somente por dois meses, não se adaptando aos ensinamentos acadêmicos. Em 1939, ao visitar os avós maternos em Passos, Minas Gerais, ficou encantado com a pequena cidade e, em 1944, mudou-se para lá, o que acabou por afastá-lo definitivamente dos ambientes da produção artística moderna.
Em 1953, foi nomeado professor de Desenho, Trabalhos Manuais e Modelagem para lecionar em escolas estaduais de Passos.
Apenas em 1964 fez sua primeira exposição em São Paulo, em uma Galeria de Arte na rua Augusta, quando teve o primeiro contato com Pietro Maria Bardi, que o convidou para expor no MASP. Sua exposição seguinte aconteceu numa galeria de arte de Belo Horizonte, em 1968. A exposição do MASP somente aconteceu depois de uma exposição que fez em Franca, na Pinacoteca Municipal, em 1980. Em 1983, fez exposição na Galeria de Arte do Teatro Nacional de Brasília e, mais recentemente, em Belo Horizonte, no Museu da Pampulha.
Aposentado como professor em 1987, Wagner pode dedicar-se integralmente à pintura. Doou um conjunto de obras de seu acervo particular para o patrimônio municipal de Passos, permitindo a criação pela Prefeitura Municipal, na Casa da Cultura de Passos, do "Espaço Artístico Wagner de Castro", que conta hoje com 57 pinturas a óleo sobre eucatex de grandes proporções.
Diariamente, sempre a passos tranqüilos e suaves, o pintor Wagner cumpre um ritual: das 13 às 17 horas vai para o Espaço Artístico, orientando uma média anual de 10 alunos, encontrando também disposição para executar novos trabalhos.
Faleceu no dia 23 de Abril de 2015.

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